1、跟3-4种相关算法进行比较：收敛速度、移动步数、cost、安全性、鲁棒性……

2、展示创新点、详尽分析优点体现在哪些方面？

3、用netlog实现实验

1、建立群体无人系统模型，

2、中心点的判断标准是什么？充分考虑无人系统的各种因素。Token（令牌）机制？cost efficience（总体移动具体最短）？

3、自组织机制，能够收敛

1、明确背景

2、所有自组织机制算法分析、针对无人机，有什么局限性，如何改进？

3、参考中心点如何自组织选择？编队如何自组织形成？

4、关于通信模型：做何假设？通信网络如何构建？

关于群体无人系统自组织编队机制实现

1、简化：编队假设在原地进行（而不是向目标移动过程中，在移动的同时进行编队）

2、利用多Agent理论建立群体编队结构模型，其他还需建立的模型：环境模型、群体无人系统模型、通信模型等

3、通过局部交互，自组织确定基准点

4、自组织形成预定义几何形状

5、实现编队总移动距离最小、交互次数最小、cost最小